AIレースカー
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AIレースカーとは、ラジコンカーにAIを搭載して自動運転化してレースする車の総称。プラットフォーム別で幾つも数種類がある。
「AI RC Car」、「Self-Driving RC Car」、「DonkeyCar」等とも呼ばれる。
概要[編集]
ライントレーサーと似ているが、違いは画像認識できるAIを用いて走行している点。
Youtubeとか見ると、キット等を使ってハードの組み立てまでは順調に出来たものの、自動運転化までは至っていないような例があったりするので、それなりに難易度は高そう。
プロポは教示用に切り替えられるよう、3chのを使ったりするらしい。
ちなみに実車サイズでやるのはロボレースとかになるようだ[1]。
代表的なAIレースカー[編集]
NVIDIA[編集]
NVIDIA製のボード「Jetson Nano ()」を使い、OSはUbuntuを使うのが一般的なようだが、RedHawk Linux ()といったRTOS ()が使えそうな気もする。
- JetRacer
- 車体は一応キットもあり、マニュアルはMediaWiki上にあるようだが、タミヤのTT-02を使った構築もある模様。
- JetBot
- 車体は独自ので教材向けな模様。
その他[編集]
- DonkeyCar
- Raspberry PiやTensorFlow ()を使う模様。オープンソースらしい。PiRacerとも呼ぶっぽい？
- 最初、コースを何周かは人間が操作してデータを収集し、収集したデータを元にしてAIが操縦するようで、最初にデータ収集する段階で良いデータを必要とする模様。
- 車体側の特性が変わると再度データ収集からになる事もあるとか。
- AWS DeepRacer
- AWSが出しているキットで、シミュレーターを使った学習もでき、AWSのクラウド上のリソースも使えるらしい。
- シミュレーター上での挙動とリアルコース上での挙動に差があるのが注意点なんだとか。
基本的なアルゴリズム[編集]
- 基本的にはコース上に書かれたセンターライン上を走ると高い評価を得られるようにAIを組むらしい。ラジコンカーでいうとまず初心者レベルからのスタートといったところはAIでも同じになる模様。
- 「スローイン・ファーストアウト」や「アウト・イン・アウト」といったコーナリングの基本的なスキルを習得するには、また別のやり方や教示が必要なのかもしれない。